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ER210A-C20 机器人编程使用手册
ER210A-C20 机器人编程使用手册
安徽埃夫特智能装备有限公司
机器人事业部 编著
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ER210A-C20 机器人编程使用手册
前 言
进入 21 世纪以来，随着科技的进步和对生产质
量提高的要求，大批工业机器人已广泛应用于汽车工
业的各生产线，但是工业机器人的设计和产业化在国
内还是空白。安徽埃夫特智能装备有限公司从 2007
年决定投入大量人力和物力来发展自主机器人产业，
为以后的生产需要提供有力的先进技术保障。目前
B&R 系统ER210A-C20 型工业机器人已经成功应用
在奇瑞汽车各生产线。
本手册主要是面向现场应用的前提下编写而成
的，更多的说明了如何操作和示教使用机器人，对上
位软件进行了全方位的使用说明介绍，并大量应用贴
图的方式，直观的表达出现场实际操作，深入浅出、
通俗易懂，条理性较强，不会让人感到无从下手和迷
失方向，适合具有一般维修技能的技术人员。同时也
不乏涉及一些机器人运动学相关理论，读者可以此为
基础，展开更多的深入和扩展。
本手册由安徽埃夫特智能装备有限公司机器人
事业部编写，编写过程中得到了数位领导和同事的关
心和帮助，期间提出了很多宝贵的意见。在此一并表
示感谢。
本手册为V1.0 发布，手册中难免有不足和疏忽
之处，恳请各位***和广大读者批评指正。
安徽埃夫特智能装备有限公司
机器人事业部
2012 年12 月 编著
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ER210A-C20 机器人编程使用手册
目 录
***章 概述 4
1.1 系统组成 5
1.2 操作者 6
1.3 安全防范措施 7
第二章 示教盒 9
2.1 按键详述 11
2.2 操作界面 15
2.2.1 系统主界面 16
2.2.2 系统设置界面 19
2.2.3 变量查看界面 27
2.2.4 文件管理界面 29
2.2.5 程序编辑界面 31
2.2.6 点动操作界面 33
2.2.7 报警显示界面 35
第三章 停止及开关机 36
3.1 急停装置 37
3.2 急停和恢复 38
3.3 暂停和恢复 39
3.4 报警引起的暂停 41
3.4 正常开关机 43
第四章 点动操作 45
4.1 点动操作界面 46
4.2 坐标系和速度设置 48
4.3 点动操作 52
4.4 状态确认 55
第五章 文件管理 56
5.1 文件信息 57
5.2 文件创建 59
5.3 文件加载 61
5.4 文件复制和重命名 64
第六章 编程示教 70
6.1 指令介绍 71
6.2 界面介绍 78
6.3 指令解析 80